https://jimbray.xyz/tags/ros/ Recent content in ROS on 我说的这句话是谎话 Hugo -- gohugo.io en-us © 2016. All rights reserved. Sun, 02 Dec 2018 12:20:20 +0000 https://jimbray.xyz/post/android-connect-to-ros/ Sun, 02 Dec 2018 12:20:20 +0000 https://jimbray.xyz/post/android-connect-to-ros/ 环境 ROS kinetic ROS 服务端 安装 sudo apt-get install ros-<rosdistro>-rosbridge-suite 启动 roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch 在这之前不需要开启 roscore, 因为 rosbridge 会默认执行 roscore Android客户端 要让 android 接收或者发送 ROS 消息的话，首先要在 Android上完成 websocket，然后按照协议解析，也很麻烦，不过又要站在巨人的肩膀上了，找到一个开源项目:ROSBridgeClient,这位同学使用 java-websocket 的包在Android上实现了 websocket 的应用，很棒。 直接把 src/com/jilk/ros 目录复制到 我的 Android 项目里， 当然会报错啦，这些代码依赖了第三方库，加在Android工程的libs 里面 引用 eventbus.jar 用于发送从ROS接收到的消息 java_websocket.jar 用于websocket 的实现 json-simple-1.1.jar 用于json解析 复制到项目包里的 代码包含了一个 example . 完全可以使用 public class Example { public Example() {} public static void main(String[] args) { ROSBridgeClient client = new ROSBridgeClient("ws://162.